旋轉(zhuǎn)編碼器（rotary encoder）也稱為軸編碼器，是將旋轉(zhuǎn)位置或旋轉(zhuǎn)量轉(zhuǎn)換成類比或數(shù)位訊號的機(jī)電設(shè)備。一般裝設(shè)在旋轉(zhuǎn)物體中垂直旋轉(zhuǎn)軸的一面。旋轉(zhuǎn)編碼器用在許多需要旋轉(zhuǎn)位置及速度的場合，如工業(yè)控制、機(jī)器人技術(shù)、鏡頭、電腦輸入裝置（如鼠標(biāo)及軌跡球）等。
旋轉(zhuǎn)編碼器可分為型（absolute）編碼器及增量型（incremental）編碼器二種。增量型編碼器也稱作相對型編碼器（relative encoder），利用檢測脈沖的方式來計算轉(zhuǎn)速及位置[1]，可輸出有關(guān)旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動的資訊，一般會由其他設(shè)備或電路進(jìn)一步轉(zhuǎn)換為速度、距離、每分鐘轉(zhuǎn)速或位置的資訊。型編碼器會輸出旋轉(zhuǎn)軸的位置，可視為一種角度傳感器。
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