国产精品视频全国免费观看丨性欧美熟妇视频免费观看丨日韩免费大片丨成人在线观看免费视频丨欧美性video高清精品丨亚洲精品国产欧美一二区丨欧美牲交a欧美牲交aⅴ免费真丨欧美成人自拍丨日本伦片免费观看丨欧美中文字幕在线视频丨亚洲精品乱码久久久久久app丨毛片网站免费丨大尺度福利视频丨日本一上一下爱爱免费丨综合激情网站丨re久久丨亚洲国产精品一区二区动图丨亚洲狠狠丁香综合一区丨国产精品有限公司丨久久99精品久久久久久水蜜桃

　編碼器延遲（TLZ）依賴(lài)于模擬放大器的帶寬，其內(nèi)部的插補(bǔ)細(xì)分處理、分辨率以及其使用的編碼器接口。
　　
一、插補(bǔ)細(xì)分器延遲
　　
　　如果模擬編碼器信號(hào)正弦/余弦插補(bǔ)細(xì)分是一個(gè)基于MCU/DSP系統(tǒng)，延遲周期可能超過(guò)200us或更多。特別要注意的是當(dāng)使用較高頻率和分辨率，尤其是協(xié)同多軸控制和冗余系統(tǒng)。在這種情況下，延遲可以導(dǎo)致位置數(shù)據(jù)或許不是當(dāng)前的或者不同步。為迎接這個(gè)挑戰(zhàn)，一個(gè)基于超快閃速（flash）插補(bǔ)細(xì)分器可以擔(dān)當(dāng)此任務(wù)（例如，iC-NV）。iC-NV是并行內(nèi)部處理，可獲得延時(shí)少于1us的插補(bǔ)細(xì)分器。
　　
二、編碼器接口延遲
　　
　　當(dāng)采用串行編碼器接口時(shí)，通常只扮演著重要角色的是數(shù)據(jù)傳輸時(shí)間。對(duì)于串行傳輸，MCU/DSP從編碼器接口模塊的位置數(shù)據(jù)讀出時(shí)間Tread，取決于數(shù)據(jù)位寬和整體速度。例如，SSI在10MHz運(yùn)行，32位寬，傳輸時(shí)間為3.2us。
　　
　　對(duì)于增量編碼器接口，延遲通常可以忽略，給出實(shí)時(shí)性位置運(yùn)動(dòng)編碼器信號(hào)邊沿。然而，方向的改變將增加一些數(shù)量的延遲，取決于增量信號(hào)的遲滯。
　　
三、處理延遲
　　
　　一旦位置數(shù)據(jù)通過(guò)編碼器接口被讀取，軟件算法處理時(shí)間（TS/W）增加了系統(tǒng)延遲。這將在不同系統(tǒng)之間由于系統(tǒng)本身的處理時(shí)間而大為不同，取決于使用的MCU或者DSP的構(gòu)架和處理能力。
　　
四、電機(jī)延遲
　　
　　在位置數(shù)據(jù)被讀取和處理之后，zui終的延遲屬于電機(jī)驅(qū)動(dòng)器自身的一部分。激活電機(jī)和隨后的反應(yīng)時(shí)間必須被加到整個(gè)的系統(tǒng)延遲。
　　
　　所有的這些延時(shí)時(shí)間加到系統(tǒng)延遲，這個(gè)延遲會(huì)直接影響整個(gè)控制周期的持續(xù)時(shí)間。反過(guò)來(lái)，這也影響生產(chǎn)率和整個(gè)機(jī)器電機(jī)控制系統(tǒng)的精度。